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如果確保主流程沒有問題后，便可以在軟件中編寫程序了。此外，還要注意停止、急停和復(fù)位程序的正確性，尤其是停止和急停程序，這是關(guān)系到人身安全和設(shè)備安全的最重要的程序，萬萬不可小視。一定要保證無論在任何情況下，只要執(zhí)行停止或急停程序，設(shè)備絕對不會對人身造成傷害。
再有，任何設(shè)備都有自己的初始位置，一般的設(shè)備在說明書中都規(guī)定了設(shè)備的安全的初始位置。如果沒有，要仔細研究其初始位置，保證初始位置的合理性。
第六步：調(diào)試程序
在調(diào)試程序這一步中，可以分成兩個方面。
1．如果條件允許，或是你的邏輯能力，可以先用軟件的仿真功能做測試，但是很多繁瑣的程序很難用軟件仿真看出程序是否正確。
2．將程序下傳到PLC中進行在線的調(diào)試。如果設(shè)備不動或運行中出現(xiàn)異常情況，先不要去修改程序，很可能是傳感器沒有調(diào)試到位，如果確保傳感器無誤，再去修改程序。
第七步：調(diào)試完成后，再次編輯程序
在上一步的調(diào)試中，由于對程序有所修改，故必須再次整體檢查或編輯一下程序，然后將最終的程序下傳到PLC中。
第八步：保存程序
在這一步中，要注意一個問題，就是應(yīng)該將程序保存在什么地方？PC硬盤？閃存設(shè)備？移動硬盤？當然這些都不可以，所有這些存儲設(shè)備都可能感染病毒。所以，必須且只能將程序燒制到光盤上。而且還有一個問題，燒制的程序是哪個程序？在之前我們已經(jīng)將最終調(diào)試并修改完成的程序下載到PLC中，如果PLC在執(zhí)行該程序時無誤的話，就將該程序上傳到PC中，將此程序燒制到光盤中。
上面的一切都是為了安全。
第九步：填寫報告
完成編程后，應(yīng)該填寫最后的調(diào)試報告，將遇到的問題和程序的一些難點問題一一記錄下來。因為長時間以后，自己也會對程序的某些技巧的地方遺忘，同時也方便其他同事能夠理解你所編寫的程序。

PLC除了用于開關(guān)量控制、定時、計數(shù)的基本指令外，還有大量的應(yīng)用指令，有的plc的應(yīng)用指令多達數(shù)百條。
      對于應(yīng)用指令，初學者非常困惑，不知道哪些指令重要、哪些指令常用，應(yīng)該怎樣學習它們。這些指令可以分為下面幾種類型：
      1．屬于幾乎所有計算機語言都有的指令，例如數(shù)據(jù)的傳送、比較、移位、循環(huán)、數(shù)學運算、字邏輯運算、數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換等指令。
      這類指令非常重要，它們與計算機的基礎(chǔ)知識（例如數(shù)制、數(shù)據(jù)類型、尋址方式等）有關(guān)，應(yīng)通過例子和實驗了解這些指令的基本功能。學好一種型號的plc的這類指令，再學別的plc的同類指令就很容易了。
      2．與順序控制程序有關(guān)的指令。這類指令中，fx的stl指令設(shè)計得最好，用stl指令設(shè)計的梯形圖與順序功能圖之間有明確的對應(yīng)關(guān)系，因此易于理解和使用，設(shè)計的程序比其他方法設(shè)計的短，可以節(jié)約大量的設(shè)計時間。
      s7-200的scr（順序控制繼電器）指令和歐姆龍的步指令（step/snxt）也用于編寫順序控制程序。
      建議在學習這類指令之前，首先學習順序功能圖（見作者編寫的plc教材）。
      3．與plc的高級應(yīng)用有關(guān)的指令，例如與pid控制、運動控制、高速輸入/高速輸出、通信有關(guān)的指令，這些指令也很重要。某些指令需要學習有關(guān)的專門知識，才能正確的理解和使用它們。
      4．與plc特定的硬件、軟件有關(guān)的指令，例如讀寫特殊模塊和模擬電位器的指令，s7-300/400讀取數(shù)據(jù)塊長度和編號的指令等。
      5．與某些特定的工程應(yīng)用有關(guān)的指令。例如fx的凸輪順控指令和旋轉(zhuǎn)工作臺控制指令。
      學習應(yīng)用指令時，可以首先按指令的分類瀏覽所學的plc有哪些應(yīng)用指令，它們用來干什么，便于在需要的時候能找到手冊或幫助中的指令說明。初學時沒有必要花大量的時間去了解應(yīng)用指令的詳細使用方法，更沒有必要記硬背它們。重點是了解指令的基本功能。
      可以采用需要什么學什么的方法，重點學習讀程序、編程序時遇到的和需要使用的指令，沒有用到的指令暫時不管它。在閱讀或編寫程序時如果遇到不常用的指令，可以通過編程手冊了解它們的詳細使用方法。
      如果編程軟件有指令的在線幫助，選中指令列表或程序中的某條指令，按一下f1鍵，就可以看到該指令的大量細節(jié)，例如指令各參數(shù)的數(shù)據(jù)類型、可用的存儲區(qū)、參數(shù)的意義，指令的功能和應(yīng)用實例、指令的執(zhí)行對狀態(tài)字或有關(guān)標志位的影響等。
      與學外語不能只靠背單詞，應(yīng)主要通過閱讀和會話來學習一樣，要學好plc的應(yīng)用指令，也離不開實踐。一定要在讀程序和編程序的過程中學習應(yīng)用指令。
      有的指令實際上極少使用，它們屬于“休眠"的指令，學習的時候可以不管它們。萬一在讀程序時遇到它們，可以通過指令的在線幫助或查手冊來了解它們

編程能力要靠多練習才行，如同高考多做題一樣。項目實戰(zhàn)或自己找些例子實際編寫調(diào)試進行練習。比如我在初學PLC時做過的例子就有：跑馬燈（，但是實現(xiàn)方法有很多種，多動腦子看你能實現(xiàn)幾種）、紅綠燈控制（紅黃綠燈的循環(huán)定時控制）、電梯控制（多層電梯的優(yōu)先響應(yīng)）、恒壓供水（閉環(huán)PID+根據(jù)水泵運行時間優(yōu)先啟動）等等。勤加練習，多動腦子，進步很快的。

當然，方法就是通過實戰(zhàn)來訓練最快了，不過你首先得具備一定的基礎(chǔ)，要不也沒用，一般的自動化公司會側(cè)重于某一行業(yè)，首先得了解行業(yè)大概的工藝，使用的設(shè)備，相應(yīng)的電氣配套等等，最好參照前輩的實例先學習，如果有人帶那當然是最好了，要不總歸要繞繞彎的，建議可以先從一些小的項目去學習，比如一臺單機設(shè)備，這樣涉及的知識面不會太廣，然后再一步一步去深入，師傅引進門，修行在個人